A középkorban a keresztény egyházak léptek fel a zoofília (vagy más néven: bestialitás) és a szodómia ellen, előbbit azzal indokolták, hogy állat és ember két külön faj, kapcsolatuk egymással elképzelhetetlen és üldözendő.
A zoofília gyakran előkerült a boszorkánysággal vádolt személyeknél és összefüggésbe hozták a démonokkal is. Wales-ben házas embereknek egy évi bűnbocsánatot, egyedülállóknak háromszor 40 napi böjtöt kellett tartaniuk, amennyiben zoofil cselekményen kapták őket. Spanyolországban a bűnbocsánat már 20 (!) évig tart, ugyanakkor a bűnös kapcsolatban részt vevő állatot is elpusztították.
A felvilágosodás korában ismét „divatba jött” a zoofília, a párizsi bordélyokban a lányok mellett például pulykákat is kínálgattak a nemi aktushoz, a szexuális szabadosság végül több más fontos tényező mellett fontos kiváltója volt a francia forradalomnak több történész szerint.
A felvilágosodás után egyre több országban indultak meg a kodifikációs törekvések, így például itthon is, bár kezdetben az állatkínzás szankcionálása szorosan összefonódott a közbotrány-okozás elleni fellépéssel, így a védendő jogi tárgy kezdetben nem az állatok jólétéhez, védelméhez fűződő társadalmi érdek hanem a közrend, közbiztonság védelme volt.
Az első magyar büntető törvénykönyv, a Csemegi-kódex (1878. évi V. tc.) a bűncselekményeket bűntettekre, vétségekre és kihágásokra osztotta fel (vagyis a bűncselekmények rendszere a jelenlegi dichotóm rendszerhez képest trichotóm volt). A Kihágási Büntető Törvénykönyv szerint állatkínzást követett el, aki nyilvánosan, botrányt okozó módon állatot kínoz vagy durván bántalmaz, úgyszintén aki az állatkínzás ellen kiadott rendeletet vagy szabályrendeletet megszegi.
Vagyis ha az 1800-as évek végén valaki nyilvánosan vagy botrányt okozó módon közösült állattal, akkor büntetés várt rá, azonban ha mindezt a négy fal között tette, cselekménye nem volt büntetendő.
A kezdeti kodifikációk után aztán a XX. században minden európai országban elkezdték szabályozni az állatkínzás – ezen belül később sok helyen a zoofília tényállását. Az országok többségében csak egyes kiemelt cselekményeket pönalizáltak, egyes országokban pl. Csehországban bármilyen, állatokkal kapcsolatos szexuális cselekmény büntetendő. Van ahol pusztán a zoofil pornográf termékek kereskedelmét büntetik, van ahol viszont előállításukat is.
